1)操縱力(又稱臂力或負荷)，即抓取和挾持工件的重量，助力機械手操作力與機械手運行時的速度有關(guān)，往往要注明在限定速度下的操縱力。

2)反應(yīng)速度，即機械手在全行程下的大操作速度。

3)行程，即機械手運動行程的范圍。

4)定位精度，即機械手位置設(shè)定及重復(fù)定位的精度。

5)定位方法，可使用行程開關(guān)、機械擋塊及各種傳感器來實現(xiàn)。

6)自由度數(shù)目，即指整機、手臂及手腕共有的運動自由度數(shù)目，一般給出坐標(biāo)形式。

7)傳動方式，即采用什么樣的動力源或傳動系統(tǒng)。

8)大小和重量，即機械手的尺寸及極限重量。

9)安全性，指機械手發(fā)熱及過載時的安全可靠性。

10)程序控制方式及容量。

11)其他，如壽命、使用電源、成本等。