助力機(jī)械手系統(tǒng)功能
一、制度結(jié)構(gòu)
二、系統(tǒng)控制
上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接收到下位機(jī)的信號(hào)并控制其驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；而下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，接收處理端的操作信號(hào)并傳送到上位機(jī)。上下位機(jī)采用RS232串口通信方式。
三、微動(dòng)作用力控制
采用微操作控制方式提升系統(tǒng)。微操作力控制原理是僅用端部操作器探測操作者施加的微操作力，通過在線實(shí)時(shí)處理，及時(shí)響應(yīng)操作者的上下動(dòng)作，大大減少慣性，延展操作者的手臂，即提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)節(jié)模式，其控制原理框圖見圖5。在提升系統(tǒng)中設(shè)置了一種微調(diào)模式，以實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載位置的微調(diào)，即通過按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載位置的微調(diào)，每次移動(dòng)速度可達(dá)0.5mm/s，實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載位置的微調(diào)。
四、提升系統(tǒng)的控制原理
該系統(tǒng)由高性能單片機(jī)、功率放大模塊、通信模塊、濾波模塊等部分組成。在這些模塊中，高性能單片機(jī)主要完成控制算法的計(jì)算，功率放大模塊完成PWM信號(hào)放大和電機(jī)過流保護(hù)，濾波放大模塊完成終端操作器和壓力傳感器信號(hào)的處理，通信模塊完成與上位機(jī)的通信。
五、信號(hào)的采集處理
信號(hào)采集模塊主要完成接收終端操作器信號(hào)并將處理過的信號(hào)傳送給上位機(jī)的任務(wù)，以避免控制信號(hào)在傳輸過程中受到其它噪聲信號(hào)的干擾。