軟索式助力機械手的起源
1990年代，賽格日立公司在深圳建廠，這是CRT(球面彩色顯像管)行業(yè)中生產(chǎn)工藝領(lǐng) 先的一筆重大投資，引進(jìn)了大量進(jìn)口設(shè)備，其中包括輔助搬運設(shè)備。起初，賽格日立計劃錨定美國英格索蘭氣動平衡吊機全進(jìn)口助推搬運技術(shù)解決方案。
那時，國內(nèi)還在推廣計算機化，操作系統(tǒng)仍然以DOS為主，WINDOWS還沒有普及；工程設(shè)計方面，仍然是以繪圖板為主，機械設(shè)計中AutoCAD軟件的應(yīng)用還很少見，而為客戶進(jìn)行快速非標(biāo)產(chǎn)品設(shè)計的公司并不多。上海永乾于1999年1月注冊成立，敏銳地抓住了這個機會，引進(jìn)美國英格索蘭氣動平衡吊機作為其核心部件，立足上海進(jìn)行裝卸夾具設(shè)計與系統(tǒng)集成。

氣平衡吊機，巧妙地利用了氣動控制理論，在綜合利用機械運動和氣路控制的過程中，采用氣壓放大、回饋和精 密調(diào)整等技術(shù)，通過球螺母和絲杠將特殊的氣缸活塞運動和鋼絲繩繞軸的卷繞轉(zhuǎn)動進(jìn)行即時轉(zhuǎn)換，從而實現(xiàn)鋼絲繩的上下運動，隨后帶動重物上下運動。
采用合適的抓取方式和搬運方法，能有效地避免操作人員的身體傷害，提高工作效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量。特別是對那些精 密而不能用手直接觸摸，形狀奇特而不便用手直接抓取，重量過大以至于超過了人的搬運范圍，甚至需要在裝配前帶上專用工具，手柄(或夾具)可以靈活擴展人的“手”功能。